A finales del siglo XVII Newton planteó que tanto el peso de los cuerpos, como, por ejemplo, la fuerza que actúa sobre la Luna se deben a que la Tierra ejerce una atracción sobre ellos, que llamó atracción gravitatoria. Enunció una hipótesis general sobre la fuerza de atracción gravitatoria entre todos los objetos del Universo: La ley de gravitación universal.

Con la ley de gravitación universal se introduce el concepto de masa gravitatoria. Entre cada dos objetos del Universo existe una interacción atractiva llamada fuerza gravitatoria Fg. La intensidad de la fuerza de atracción gravitatoria, F_g, es mayor cuanto mayor sea una propiedad característica de cada uno de ellos, su masa gravitatoria, mg, y menor cuanto mayor sea la distancia, r, que los separa:

Por tanto, la masa gravitatoria, mg, es una propiedad de los objetos que indica su capacidad de atraer y ser atraídos gravitatoriamente por otros cuerpos. Un objeto de masa gravitatoria grande atrae a otros objetos y es atraído por ellos con una fuerza mayor que otro de masa gravitatoria pequeña. Si entre dos objetos de masa (gravitatoria) m_g se ejerce una fuerza (gravitatoria) de intensidad F_g, entre uno de masa m_g y otro de masa 2·m_g se ejercerá una fuerza de intensidad 2·F_g. Por eso, la Tierra atrae más a los cuerpos cuanto mayor sea su masa (gravitatoria)