Cuando la velocidad de penetración de un objeto en un medio es inferior a un cierto valor crítico, llamado número de Reynolds, la resistencia del medio se debe exclusivamente a fuerzas de rozamiento que se oponen al resbalamiento de unas capas de fluido sobre otras, a partir de una capa límite que queda adherida al cuerpo. En este caso, el más sencillo posible, se dice que el régimen es laminar y se ha comprobado experimentalmente que la resultante de las fuerzas de rozamiento es proporcional a una función de la velocidad. La superficie mínima que puede ofrecer un objeto en régimen laminar es la de una esfera. Entonces, la influencia de dicho objeto queda determinada por el radio de la esfera, R, y la expresión de la fuerza de rozamiento, proporcional al cuadrado de la velocidad, se conoce como ley de Stokes:

Fr = -6πRηv     (η representa una propiedad del fluido que llamamos viscosidad)

Un movimiento interesante en el seno de un fluido viscoso en régimen laminar es la caída de objetos de forma esférica o casi esférica en el aire y en el agua. Sobre la esfera que cae se ejercen dos fuerzas constantes de sentidos opuestos (el peso y el empuje), además de la fuerza de rozamiento. Según la fórmula de Stokes, esta fuerza de rozamiento aumentará al aumentar la velocidad. Por tanto, dicha fuerza debería crecer progresivamente hasta que llegue un momento en que el objeto deje de acelerar en su caída.

La tabla adjunta recoge valores de la velocidad límite de caída de algunos cuerpos en el aire. Estos valores nos ayudan a entender, por ejemplo, por qué es necesario usar paracaídas, lo peligroso que puede resultar el granizo (si tenemos en cuenta que la fuerza ejercida por una bola de granizo al chocar es igual a la disminución brusca de su momento lineal, igual al producto de su masa por su velocidad) o que, a estos efectos, la lluvia es inofensiva. La dependencia que tiene la velocidad límite con la densidad del material y con su tamaño nos aclara también que Galileo no pudo realizar el famoso experimento de la Torre de Pisa. Los dos objetos lanzados desde lo alto de la torre tienen distintas velocidades límite y habrían llegado al suelo en instantes diferentes.