Una característica fundamental de la física de Aristóteles fue plantear una separación radical entre dos mundos: el mundo sublunar imperfecto o terrestre y el mundo celeste o perfecto. Estas dos partes del Universo debían funcionar obedeciendo a leyes diferentes: en el perfecto mundo celeste, el Sol, la  Luna y las estrellas se mueven de forma regular y permanente siguiendo círculos suaves y uniformes alrededor de la Tierra; en cambio, en el mundo imperfecto terrestre, el estado natural de los objetos es el reposo y es necesario intervenir sobre ellos para ponerlos en movimiento y para mantener dicho movimiento.

En este contexto, se planteó el concepto "tradicional" de fuerza, entendida como la causa del movimiento, de la velocidad de los cuerpos. Según esta concepción, para que un cuerpo permanezca en movimiento habría que hacerle fuerza y cuando se dejara de hacer fuerza el cuerpo se pararía.